La présence d’une source au cœur du village, alimentant un ru qui le traverse de part en part pour se jeter dans l’Yonne, a attiré les hommes dès les premiers âges.
Un aqueduc souterrain témoigne de l’existence du site dès la période gallo-romaine. Certains historiens font remonter la présence des premiers habitats à l’époque celte et peut être avant …
Le nom d’Esmans serait dérivé de « AMAN » ou « AC MAN » (la rivière).
Il est cité lors de la translation du corps de Saint Germain, évêque de Paris, en l’église de Saint-Germain-des-Prés. Dans un acte daté de mars 1126, la commune y porte le nom latinisé de « Etmannus ».
En 800, le territoire d’Esmans comptait, outre sa forêt, des cultures diverses de 1 407 hectares, divisées en petites exploitations.
Une forteresse a été construite vers le milieu du XIIIe siècle le long du ru, à un endroit qui devait être marécageux. Ce type d’implantation était, en effet, habituel à l’époque pour améliorer la défense du lieu.
Elle abrita les premiers seigneurs d’Esmans et cela jusqu’en 1789 et reçut rois et reines de passage, Saint Louis vint à Esmans le 26 août 1255, ainsi que les abbés de St Germain en résidence dont l’un d’eux, Irminon, abbé de 811 à 819, figure parmi les 9 témoins qui signèrent le testament de Charlemagne.
Parmi ces seigneurs figure Guillaume Briçonnet, abbé, de Saint Germain des Prés, 
Evêque de Meaux et acteur de la réforme (XVIe), il est inhumé en l’église d’Esmans.
Le 8 août 1776, un incendie ravagea une partie du village.
Les hameaux du Petit Fossard, du Grand Fossard et de Tertre-Doux dépendent encore d’Esmans où les terres sont consacrées aux cultures céréalières et à l’exploitation de la betterave.
La forteresse ainsi que l’église sont aujourd’hui inscrites à l’inventaire des bâtiments de France.
